Szentendre területe már a római korban is lakott volt, ahol Ulcisia Castra néven állandó katonai tábor létesült. A népvándorlás kora után is lakott maradt, és Szent István király 1009. évi oklevele már Sanctus Andreas néven meg is említi. A város a 13. század alatt esperesi kerületi központtá fejlődött, így Pilis megye egyházi központja lett. Szentendre 1541 és 1543 után csaknem 150 évre a török hódoltság része lett, de a település ez alatt az idő alatt is lakott maradt.
A felszabadulást követő csaknem száz évben a Zichy család birtokában volt, akiktől Grassalkovich Antal, a Magyar Kamara elnöke perelte vissza az uradalmat 1766-ban. Szentendre rác többségűvé válása is a töröktől való felszabadulás éveiben történt meg. A császári csapatok 1690. évi vereségei hatására az Oszmán Birodalom megtorlásától félő szerbek tömegével vándoroltak a Habsburg Monarchia területére, ahol elsősorban a Duna mellett telepedtek le, ahonnan csak a 19. század elején tértek haza az óhazába.
A város 18–19. századi gazdasági élete a kézműves ipar mellett a szőlőművelésen alapult, amelyet az 1882. évi nagy filoxérajárványa tett tönkre.
A város a 20. század első felében a művészek otthona lett a szentendrei művésztelep megalakulása révén, majd a turisták egyik kedvelt kirándulóhelyévé vált.